diff --git a/arch/arm/src/stm32h7/Kconfig b/arch/arm/src/stm32h7/Kconfig
index 93d1def5db2..e4aaa2256e2 100644
--- a/arch/arm/src/stm32h7/Kconfig
+++ b/arch/arm/src/stm32h7/Kconfig
@@ -637,7 +637,7 @@ config STM32H7_OTGFS
 	select USBHOST_HAVE_ASYNCH if USBHOST
 
 config STM32H7_OTGHS
-	bool "OTG HS"
+	bool "OTG FS/HS"
 	default n
 	depends on EXPERIMENTAL
 	select USBHOST_HAVE_ASYNCH if USBHOST
@@ -960,6 +960,10 @@ config STM32H7_SYSCFG_IOCOMPENSATION
 menu "OTG_HS Configuration"
 	depends on STM32H7_OTGHS
 
+config STM32H7_OTGHS_FS
+	bool "OTGHS in FS mode"
+	default n
+
 choice
 	prompt "ULPI Selection"
 	default STM32H7_OTGHS_NO_ULPI
diff --git a/arch/arm/src/stm32h7/hardware/stm32h7x3xx_pinmap.h b/arch/arm/src/stm32h7/hardware/stm32h7x3xx_pinmap.h
index 99f4d4d814e..8338771baa8 100644
--- a/arch/arm/src/stm32h7/hardware/stm32h7x3xx_pinmap.h
+++ b/arch/arm/src/stm32h7/hardware/stm32h7x3xx_pinmap.h
@@ -737,20 +737,20 @@
 #define GPIO_OTGHS_ID             (GPIO_ALT|GPIO_AF12|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN12)
 #define GPIO_OTGHS_SOF            (GPIO_ALT|GPIO_AF12|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTA|GPIO_PIN4)
 
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_CK       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D0       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D1       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D2       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D3       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D4       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D5       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN12)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D6       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN13)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D7       (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_DIR_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN2)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_DIR_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTI|GPIO_PIN11)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_NXT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN3)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_NXT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN4)
-#define GPIO_OTG_HS_ULPI_STP      (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_CK_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN5)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D0_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D1_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D2_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D3_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN10)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D4_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D5_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN12)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D6_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN13)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_D7_1     (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_DIR_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN2)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_DIR_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTI|GPIO_PIN11)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_NXT_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN3)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_NXT_2    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTH|GPIO_PIN4)
+#define GPIO_OTG_HS_ULPI_STP_1    (GPIO_ALT|GPIO_AF10|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTC|GPIO_PIN0)
 
 /* Event outputs */
 
diff --git a/arch/arm/src/stm32h7/stm32_otg.h b/arch/arm/src/stm32h7/stm32_otg.h
index ebffd0ddb35..2a414566685 100644
--- a/arch/arm/src/stm32h7/stm32_otg.h
+++ b/arch/arm/src/stm32h7/stm32_otg.h
@@ -121,6 +121,19 @@ struct usbhost_connection_s *stm32_otgfshost_initialize(int controller);
 struct usbdev_s;
 void stm32_usbsuspend(struct usbdev_s *dev, bool resume);
 
+#ifdef CONFIG_STM32H7_OTGHS_EXTERNAL_ULPI
+/****************************************************************************
+ * Name:  stm32_usbulpireset
+ *
+ * Description:
+ *   Reset external ULPI.
+ *
+ ****************************************************************************/
+
+struct usbdev_s;
+void stm32_usbulpireset(struct usbdev_s *dev);
+#endif
+
 #undef EXTERN
 #if defined(__cplusplus)
 }
diff --git a/arch/arm/src/stm32h7/stm32_otgdev.c b/arch/arm/src/stm32h7/stm32_otgdev.c
index 23f394f5af0..1172ce7d3ee 100644
--- a/arch/arm/src/stm32h7/stm32_otgdev.c
+++ b/arch/arm/src/stm32h7/stm32_otgdev.c
@@ -60,6 +60,16 @@
          enabled. Enable STM32H7_HSI48
 #endif
 
+#if defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS) && !defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS_FS) && \
+    defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS_NO_ULPI)
+#  error OTG HS selected but no ULPI enabled
+#endif
+
+#if defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS_EXTERNAL_ULPI) &&  \
+    !defined(CONFIG_STM32H7_SYSCFG_IOCOMPENSATION)
+#  error External ULPI needs IOCOMPENSATION enabled
+#endif
+
 /****************************************************************************
  * Pre-processor Definitions
  ****************************************************************************/
@@ -2103,7 +2113,11 @@ static void stm32_usbreset(struct stm32_usbdev_s *priv)
 
   stm32_setaddress(priv, 0);
   priv->devstate = DEVSTATE_DEFAULT;
+#ifdef CONFIG_STM32H7_OTGHS_EXTERNAL_ULPI
+  priv->usbdev.speed = USB_SPEED_HIGH;
+#else
   priv->usbdev.speed = USB_SPEED_FULL;
+#endif
 
   /* Re-configure EP0 */
 
@@ -3407,7 +3421,11 @@ static inline void stm32_enuminterrupt(struct stm32_usbdev_s *priv)
 
   regval  = stm32_getreg(STM32_OTG_GUSBCFG);
   regval &= ~OTG_GUSBCFG_TRDT_MASK;
+#ifdef CONFIG_STM32H7_OTGHS
+  regval |=  OTG_GUSBCFG_TRDT(9);
+#else
   regval |=  OTG_GUSBCFG_TRDT(6);
+#endif
   stm32_putreg(regval, STM32_OTG_GUSBCFG);
 }
 
@@ -5244,14 +5262,23 @@ static void stm32_hwinitialize(struct stm32_usbdev_s *priv)
 
   stm32_putreg(OTG_GAHBCFG_TXFELVL, STM32_OTG_GAHBCFG);
 
-#if defined(CONFIG_STM32H7_OTGFS) || defined (CONFIG_STM32H7_OTGHS_NO_ULPI)
+#ifdef CONFIG_STM32H7_OTGHS_NO_ULPI
   /* Full speed serial transceiver select */
 
-  regval  = stm32_getreg(STM32_OTG_GUSBCFG);
+  regval = stm32_getreg(STM32_OTG_GUSBCFG);
   regval |= OTG_GUSBCFG_PHYSEL;
   stm32_putreg(regval, STM32_OTG_GUSBCFG);
 #endif
 
+#if defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS_FS) &&         \
+    defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS_EXTERNAL_ULPI)
+  /* ULPI Full speed mode */
+
+  regval = stm32_getreg(STM32_OTG_GUSBCFG);
+  regval |= OTG_GUSBCFG_ULPIFSL;
+  stm32_putreg(regval, STM32_OTG_GUSBCFG);
+#endif
+
   /* Common USB OTG core initialization */
 
   /* Wait for AHB master IDLE state */
@@ -5268,7 +5295,9 @@ static void stm32_hwinitialize(struct stm32_usbdev_s *priv)
 
   /* Then perform the core soft reset. */
 
-  stm32_putreg(OTG_GRSTCTL_CSRST, STM32_OTG_GRSTCTL);
+  regval = stm32_getreg(STM32_OTG_GRSTCTL);
+  regval |= OTG_GRSTCTL_CSRST;
+  stm32_putreg(regval, STM32_OTG_GRSTCTL);
   for (timeout = 0; timeout < STM32_READY_DELAY; timeout++)
     {
       regval = stm32_getreg(STM32_OTG_GRSTCTL);
@@ -5282,21 +5311,37 @@ static void stm32_hwinitialize(struct stm32_usbdev_s *priv)
 
   up_udelay(3);
 
+  regval = stm32_getreg(STM32_OTG_GCCFG);
+
+#ifdef CONFIG_STM32H7_OTGHS_NO_ULPI
   /* Enable USB FS transceiver */
 
-  regval  = OTG_GCCFG_PWRDWN;
+  regval |= OTG_GCCFG_PWRDWN;
+#endif
 
 #ifdef CONFIG_USBDEV_VBUSSENSING
+  /* Detection Enable when set */
+
   regval |= OTG_GCCFG_VBDEN;
 #endif
 
   stm32_putreg(regval, STM32_OTG_GCCFG);
   up_mdelay(20);
 
+#ifdef CONFIG_STM32H7_OTGHS_EXTERNAL_ULPI
+  /* Enable delay to default timing, necessary for some ULPI PHYs such
+   * as such as USB334x
+   */
+
+  regval  = stm32_getreg(STM32_OTG_DCFG);
+  regval |= OTG_DCFG_XCVRDLY;
+  stm32_putreg(regval, STM32_OTG_DCFG);
+#endif
+
   /* When VBUS sensing is not used we need to force the B session valid */
 
 #ifndef CONFIG_USBDEV_VBUSSENSING
-  regval  =  stm32_getreg(STM32_OTG_GOTGCTL);
+  regval = stm32_getreg(STM32_OTG_GOTGCTL);
   regval |= (OTG_GOTGCTL_BVALOEN | OTG_GOTGCTL_BVALOVAL);
   stm32_putreg(regval, STM32_OTG_GOTGCTL);
 #endif
@@ -5322,11 +5367,17 @@ static void stm32_hwinitialize(struct stm32_usbdev_s *priv)
   regval |= OTG_DCFG_PFIVL_80PCT;
   stm32_putreg(regval, STM32_OTG_DCFG);
 
-  /* Set full speed PHY */
+  /* Set device high or full speed */
 
   regval = stm32_getreg(STM32_OTG_DCFG);
   regval &= ~OTG_DCFG_DSPD_MASK;
+#if defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS_FS)
+  regval |= OTG_DCFG_DSPD_FSHS;
+#elif defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS)
+  regval |= OTG_DCFG_DSPD_HS;
+#else
   regval |= OTG_DCFG_DSPD_FS;
+#endif
   stm32_putreg(regval, STM32_OTG_DCFG);
 
   /* Set Rx FIFO size */
@@ -5574,8 +5625,8 @@ void arm_usbinitialize(void)
    *    current detection.
    */
 
-  /* Configure OTG alternate function pins
-   */
+#ifndef CONFIG_STM32H7_OTGHS_EXTERNAL_ULPI
+  /* Configure OTG alternate function pins */
 
   stm32_configgpio(GPIO_OTG_DM);
   stm32_configgpio(GPIO_OTG_DP);
@@ -5587,8 +5638,29 @@ void arm_usbinitialize(void)
 
   /* SOF output pin configuration is configurable. */
 
-#ifdef CONFIG_STM32H7_OTG_SOFOUTPUT
+#  ifdef CONFIG_STM32H7_OTG_SOFOUTPUT
   stm32_configgpio(GPIO_OTG_SOF);
+#  endif
+
+#else
+  /* Configure ULPI alternate function pins */
+
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_CK);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_D0);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_D1);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_D2);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_D3);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_D4);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_D5);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_D6);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_D7);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_DIR);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_NXT);
+  stm32_configgpio(GPIO_OTG_HS_ULPI_STP);
+
+  /* Reset external ULPI */
+
+  stm32_usbulpireset((struct usbdev_s *) priv);
 #endif
 
   /* Uninitialize the hardware so that we know that we are starting from a
@@ -5757,7 +5829,12 @@ int usbdev_register(struct usbdevclass_driver_s *driver)
        */
 
       stm32_pullup(&priv->usbdev, true);
+
+#if defined(CONFIG_STM32H7_OTGHS_EXTERNAL_ULPI)
+      priv->usbdev.speed = USB_SPEED_HIGH;
+#else
       priv->usbdev.speed = USB_SPEED_FULL;
+#endif
     }
 
   return ret;